谈到制度论，首先应明确地说王夫之是有着根深蒂固的君臣观念的，但他反对“有夫妇然后有父子，有父子然后有君臣”，他说：“父子之仁，君臣之义，圣人因人心之固有顺导之，而爱敬之真不待圣人之裁成。”很明显，在制度的形成及支撑制度的社会意识的化育上，圣人起着关键的作用，但并不是可以为所欲为。圣人因人物之自然，顺导之以化成文明制度，这就是船山的意思。而圣人当然是那些历史上的圣王、圣贤，王夫之可没有什么上帝创造一切的观念。不过，渺渺难测之天对于夫之却是很重要的。“道之大原惟天，万物之大原惟天地，天下之大原惟君，人之大原惟父母”，可见，不理解天就不可能理解夫之所理解的得大道之圣人及君臣制度。夫之说：“天之化裁人，终古而不测其妙，人之裁成天，终古而不代其工，天降之哀，人修之道：在天有阴阳，在人有仁义；在天有五辰，在人有五官，形异质离，不可强而合焉”，那么“天与人异形质离，而所继者惟道也”。这道自然就是因应天地人物之不齐而统合敦化以使“各正性命”、各得其所的由人来裁成修化之道。“人之所知，人之天也，物之所知，物之天也”，而“贤智有贤智之天，愚不肖有愚不肖之天”，而“圣人重用夫愚不肖，不独为贤智之天者，愚不肖限于不可使知，圣人固不自矜其贤智矣”。对于贤智，“人之天”固然“不易尽”也就是难以把握其“肆应无极，随时无常”，而对于愚不肖，则“必欲喻也”。喻什么呢？“春温夏暑，秋凉冬寒，昼作夜息，赏荣刑辱，父亲君尊，众著而共用者”，这是教化得以兴，政治得以立的根本。对于道，“智者测之，愚所不察，贤者谨之，不肖所弗忧”，这样，“兴教立政，自尽人之显道，终不规规以求肖焉”，“非也，且假天以炫其聪明而尸其明威”，必然会穿凿附会，自取灭亡。总之，“圣人所用之天，民之天也，不专于己之天，以统同也，不滥于物之天，以别嫌也，不僭于天之天，以安土也”。君臣父子制度正是因应这种统同、别嫌、安土而生的，而君王者，应天顺人，承天而定民志，则君臣父子之道实得而名正，但“三代以下，统愈乱，世愈降，道愈微，盗憎主，夷乱华，恬不知怪，以垂至于今，岂徒实之不逮哉？名先丧也”。秦诈力取天下，丧实在先，汉去其苛政而礼乐不兴，非复先王之道，君臣之实并没有得，只是汉“暴秦之罪，发义帝之丧”，名仅存焉，而唐宋之天下，“朝廷无义问，天下无适从，乱日生而盗夷交起”，名实俱丧，倒是洪武之治，“功轶于三王，道隆于百世，拔人于禽而昭苏之”，实得而名莫尚也。但“修其实以得其名者，君之道也，显其名以昭其实者，臣之职也”，在夫之看来，洪武朝的臣子太鄙陋而没能尽为臣之道，也就是说，三代之治仍旧未复。
夫之是个儒者，当然就既是理想主义者，又是现实主义者，对于三代之治的孜孜以求，对于秦汉至唐宋的批评，正是理想主义的体现，而对于本朝洪武的有条件的肯定，则是现实主义的体现。正是在这种理想和现实的绞葛中，儒家的政治哲学不断发展，中国的政治制度不断演进完善。
下面谈一下夫之眼中的三代之治，这个“三代”当然包括更久远、在儒家那里更有权威性的尧舜时代。《尚书·尧典》中谈尧舜舍子以传贤，夫之对此作了一番历史的考察，而不是按一般俗儒那样去夸赞尧舜的盛德。夫之说，“古者无君存而立世子之礼，其立嗣也，肇于夏而定于周也。”“古之有天下者，皆使亲而贤者立乎辅助之位，储以为代，其耄且没矣，而因授之，人心定而天位以安。黄帝以前，不可考也，继黄帝而兴者，率循其道，然则以相而绍位，其轩辕之制乎？”“盖古之命相，犹后世之建嗣。”在尧之前，少昊、颛顼、高辛、挚四帝，皆是兄弟子姓，而贤，而为相，而继位，而“尧之在位七十载，而亲以贤者未有其人，亦迟之七十载而未有相也。”故命四岳，征舜，终传位于舜。夫之还讲到“古之帝王，顾大位之将有托也，或命相而试以功，或立子而豫以教。立子以嫡而不以贤，立而后教之，故三代崇齿胄之礼。命相以德而不以世，故唐虞重百揆之任。试而命之，以重其望也；立而教之，以成其德也。定民志者存乎望，堪大业者存乎德。德其本也，望其末也。本末具举，则始于无疑，而终于克任矣。试而后命，本先于末；立而后教，末先于本。”从夫之的态度看，他更看重“试而后命，本先于末”，他举了先末后本“迨其弊”时亡国的例子。我觉得，夫之的论述强调了两点：一、制度，尧舜也只是沿用制度而已，并不是因德而让贤；二、德望具备，对于嗣君，当先选德，再养成其望，夫之说：“德者望之基，望者德之助。”
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